La légende raconte que Charles Martel, en 732, après avoir remporté la bataille de Poitiers, aurait exterminé les dernières troupes dans les bois qui avoisinaient alors Sainte-Maure. Pour remercier Dieu de cette victoire décisive sur les Maures, Charles Martel aurait fait construite en ce lieu sauvage appelé Fierbois (ferus bocus) une petite chapelle, dédicacée à sainte Catherine d'Alexandrie, patronne des soldats. En ex-voto de purification, il y déposa, derrière l'autel, son épée.
Jeanne d'Arc, fille de paysans de Dorémy, se fait conduire auprès du dauphin (futur Charles VII). Elle part de Vaucouleurs le 23 février 1429, escortée de six hommes, et arrive le 4 mars à Sainte-Catherine-de-Fierbois, portant alors des habits masculins. Elle est hébergée dans l'aumônerie construite par Boucicaut. Elle fait rédiger une lettre au dauphin et la lui fait porter par deux hommes de son escorte. A Fierbois, elle prie devant la statue de sainte Catherine, dans la chapelle qui lui est dédiée. Le lendemain elle assiste à trois messes dans cette même chapelle. Ayant reçu réponse à son courrier, elle se met en route pour Chinon le 6 mars.
Une fois reconnue comme un recours possible par le Dauphin et ses conseillers, elle se rend à Tours pour y récupérer l'armure confectionnée pour elle. Quand on lui propose une épée, elle la refuse expliquant que "ses voix" lui avaient revélé l'existence d'une autre épée, enterrée derrière l'autel de la chapelle de Sainte-Catherine-de-Fierbois et reconnaissable à cinq croix gravées sur la lame (épée de Charles Martel), lui donnant l'ordre d'aller la chercher pour sa mission.